Goraj należy do najstarszych miejscowości w województwie lubelskim. Został założony w 1377 roku. W bieżącym roku przypada 630. rocznica powstania Goraja.
Prawdopodobnie już w 1398 roku Król Władysław Jagiełło nadał Gorajowi prawa miejskie.
Historia Goraja jest związana z postacią Dymitra II, bojara ruskiego, który otrzymał zamek w Goraju wraz z przyległymi wsiami: Radzięcin, Chrzanów, Dzwola, Kocudza i Branewka od króla Ludwika Węgierskiego. Dymitr II pełnił wówczas funkcję podskarbiego królestwa. Przyjął przydomek Dymitra z Goraja. Dwa lata później w Goraju wybudowano drewniany kościół pw. św. Bartłomieja. Przez ponad 400 lat Goraj był miastem. Król Władysław Jagiełło nadał Gorajowi prawa miejskie w 1398 roku. Zostały one odebrane w 1869 roku za udział mieszkańców w powstaniu styczniowym.
Po śmierci Dymitra z Goraja w 1400 r. majątek przypadł żonie Beacie z Bożegodaru i ich trzem córkom. Kilka lat później dokonano nowego podziału i Goraj otrzymali bratankowie Dymitra. Kolejnymi właścicielami majątku do początków XVI wieku byli kolejni potomkowie Dymitra oraz jego brata Iwana. W 1506 r. Goraj stał się własnością Mikołaja Firleja, wojewody lubelskiego. Na początku XVII w. majątek gorajski kupił Jan Zamoyski i wszedł on w skład dóbr Ordynacji.
Po pierwszym rozbiorze Polski w 1772 r. Goraj zajęli Austriacy. Miasto awansowało do rangi siedziby dystryktu. Na mocy Konwencji Warszawskiej z 1776 r. Goraj powrócił w granice Polski, ale po ostatecznym upadku Rzeczypospolitej ponownie znalazł się w zaborze austriackim (do 1809 r.).
W 1810 r. władze Księstwa Warszawskiego włączyły Goraj do pow. zamojskiego. Taka przynależność administracyjna trwała do 1919 r., kiedy to Goraj wszedł w skład powiatu biłgorajskiego. W 1869 r. władze carskie odebrały Gorajowi prawa miejskie.
Do 1779 roku w Goraju były tylko drewniane budynki. Jeszcze na początku XX w. jedynie kościół i synagoga były murowane. Do dzisiaj zachował się charakterystyczny kwadratowy rynek, podzielony na cztery pierzeje. Otaczały go domy ustawione szczytowo, tylko jeden budynek (najprawdopodobniej karczma) usytuowany był równolegle do rynku.
Goraj uchodził za miasteczko rzemieślnicze. Istniały tu trzy cechy rzemieślnicze: tkacki, kuśnierski oraz szewski. Na rozwój gospodarczy Goraja duży wpływ miała jego lokalizacja w pobliżu szlaku handlowego, wiodącego z Wołynia do Krakowa przez Włodzimierz Wołyński, Szczebrzeszyn, Goraj i Zawichost. Przez Goraj prowadził też inny szlak handlowy: z Przemyśla i Jarosławia do Lublina.
Podczas II wojny światowej Goraja nie ominęły represje ze strony hitlerowców. W listopadzie 1942 r. wywieziono na Majdanek ok. 100 mieszkańców miasteczka, a w lipcu 1943 r. wysiedlono wszystkie wsie wchodzące w skład gminy. Niemcy dwukrotnie palili miasteczko. Tutaj istniało też getto, w którym hitlerowcy zgromadzili wszystkich Żydów z okolicy.
Małgorzata Pytkowska